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シリアルサーボモーターの駆動を可能とした小型ロボットコントローラー、マイコンボードにはC言語による開発ライブラリおよびサンプルプログラムが付属。

■ 特徴
・シリアルサーボモーターの駆動を可能とした小型ロボットコントローラー（マイコンボード）。

・マイコンボードにはC言語による開発ライブラリおよびサンプルプログラムが付属。

・ライブラリはコメント付きソースコードで公開。

・ルネサステクノロジ社製の統合開発環境HEW付属ですぐに開発ができます。

■ 仕様
30×35mm
株式会社ルネサルテクノロジ製 M16C/Tinyマイコン。

タイマーやＡＤ変換機及びシリアルポートを装備。

アセンブラやＣ言語での開発が可能。

FlashROM：64KB
RAM：2KB
ポテンションメータや加速度センサ等のアナログ計測デバイスが接続可能。

A/D入力：７ポート(５Vで駆動するセンサーが接続可能）。

EEPROM（128KB）を２個装備。

動作クロック：最大1MHz。

High(5V)、Low(0V)のデジタル2値入出力可能。

汎用入出力(PIO)：8ポート（内、PWM出力4ポート可）
※出力端子にヘッダーピンを取付ける場合は、 2mmピッチのものをご使用ください。

シリアルIO端子には、シリアルサーボモータを接続します。

近藤科学製3線式シリアルサーボモータ(KRS-4013/14)を数珠繋ぎによる制御が可能。

ポート数：２
SIO1ポート：4端子
SIO2ポート：2端子
2個のLED
9V?12Vのバッテリーまたは安定化電源を使用してください。

■接続方法
ケーブルがKRSを渡る状態で接続するつなぎ方。

[KCB-1]-[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS]
-[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS]
-[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS]
-[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS]
-[SIO2]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS]
-[SIO2]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS]
無負荷状態では１端子あたり数珠つなぎで７?８個接続可能。
理論的には、もっと接続可能ですが、供給する電圧降下により末端への電力不足が生じます。
中 継端子を自作して、各サーボモータに十分な電源供給すれば、更に接続することが可能になります。

数珠つなぎでかつケーブルをKCB-1に戻す方法
[KCB-1]-[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+
←ループ
-[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+
-[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+
←ループ
-[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+
-[SIO2]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+
←ループ
-[SIO2]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+
ループ接続での最大接続数は、ポー ト（SIO1，SIO2)あたりID番号の最大値32個まで可能。
よって、KCB-1には理論上最大64個接続可能。
ただし負荷がある状態ではもう少し減ってしまいますが、全体では30個以上は、大丈夫だそうです。
32個のテストはメーカー確認済み。

■ 開発キット内容
ルネサステクノロジ社の統合開発環境HEWが付属。

・Ｃ言語による開発ライブラリが付属。

・ライブラリのソースコードを公開（但し著作権は近藤科学株式会社に帰属）。

・ソースコードに詳しいコメントを付記。

充実した機能別サンプルプログラムが付属。

サンプルプログラムの解説付リファレンスマニュアルが付属(CD-ROM)。

※PC接続用ケーブル用シリアルUSBアダプタは、別売です。

■ 関連パーツ
近藤科学KHR-1/2HVや京商MANOIシリーズ等に搭載されているマイコンボード「RCB-3」と接 続する場合には、高速シリアル端子同士をク ロスケーブルで接続します。

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